三、结果
 
 　   杆的右端输出角度为192 ° -168 ° =24°，如图4，满足输出角度为4θ的关系。

 
    图4
 
    观察marker_2的z向位移

 
    图4
 
    　Z向位移最大为0.0864mm，最小为-0.0864mm，可以满足伺服系统要求。

 
    图5
 
    　支撑结构（5）脱离固定结构（2），偏离预定轨迹运动（如图5）。支撑结构（5）圆盘的中心处的marker点有位移（如图6）。所以由仿真结果可见支撑结构（5）作用于固定结构（2）不仅有径向力还有轴向力。必须在支撑结构（5）与固定结构（2）之间放置一可承受径向力和轴向力的轴承。另外该部分易晃动，所以选择轴向长度要大且外径与内径之差要小的轴承。
 

 
    图6
 
    四、小结
 
    本文应用ADAMS在初步设计阶段对新型伺服机构进行了运动仿真，根据仿真结果指导了设计，大大提高了设计的效率。
 
    五、致谢
 
   　 本课题进行中得到了MSC北京办事处陶永忠先生和程磊先生的帮助，航天一院18所田正福主任给了很多理论指导，在此一并表示感谢。(E-works)